一种面向定速划线作业的多源感知融合控制方法

本发明公开了一种面向定速划线作业的多源感知融合控制方法，属于无人驾驶车辆横向控制领域。方法为：获取目标车辆运动状态信息和相对引导水线的视觉位姿偏差构建多源感知融合状态；构建连续控制策略网络、奖励动作价值网络和约束动作价值网络组，获取交互样本并更新奖励动作价值网络和各约束动作价值网络，以各运行约束代价的统计量与对应阈值的偏差量调整各非负拉格朗日乘子，构造策略损失并更新连续控制策略网络参数得到多约束横向控制策略；将当前多源感知融合状态输入多约束横向控制策略，获得转向控制指令发送至执行机构，将车辆速度维持于预设划线作业速度。本发明不依赖全局施工轨迹和真实曲率，实现了划线车横向多约束自适应控制。