一种折叠式轮圈腿多模态平衡移动机器人及工作方法

本申请提供了一种折叠式轮圈腿多模态平衡移动机器人及工作方法，包括轮圈腿股、轮圈腿胫、平行从动结构、姿态约束结构及躯干；轮圈腿股和轮圈腿胫设置在躯干两侧，轮圈腿股与躯干中的腿根摆转电机连接；轮圈腿胫设置于轮圈腿股的外侧并与轮圈腿股通过平行从动结构相连，并通过姿态约束结构限制轮圈腿胫相对于躯干的姿态变化范围。本申请通过在轮圈腿外侧设置平行从动轮圈腿结构和姿态约束机构，使轮圈腿在运动过程中可在折叠态与展开态之间切换，从而实现类人腿分段构型及站起伸展能力，并保持结构紧凑与较低驱动复杂度。