一种具备缓冲减震与地形自适应功能的滚轴式足踝复合体

本发明公开了一种具备缓冲减震与地形自适应功能的滚轴式足踝复合体，旨在解决传统刚性平板足无法有效减缓冲击、贴合地形、主动抓地与延展步幅等问题。其核心构型包括：小腿‑踝关节结构设有三个主动自由度，且背屈/跖屈组件内嵌减震机构，使其兼顾刚性支撑与瞬时缓冲；足弓‑足跟组件采用仿生跖球杆件配合气弹簧的方式，以被动适应复杂地形；足趾组件采用轻量化的“1+4”分组驱动构型，能主动屈曲抓地。该足踝复合体仿生了人体足踝的滚轴运动机制，在引导压力中心平滑前移的同时自然延长了有效步幅。本发明具备缓冲减震、地形自适应、足趾抓地、步幅增长与步态仿生等优势，为人形机器人在复杂工况下稳定、自然、大步幅行走提供了全新设计思路。