一种重载四足机器人非硬质湿滑路面防滑控制系统及方法

本发明公开了一种重载四足机器人非硬质湿滑路面防滑控制系统及方法，属于机器人运动控制技术领域。系统包括设置于腿部单元末端的双稳态折叠排刺足端、凸轮触发机构及控制器；足端具有收拢和展开两种稳态，在普通硬质路面保持排刺收拢，在非硬质湿滑路面按需展开。方法采用双稳态离散增附超螺旋滑模控制，根据路面可咬合性、足端滑移风险、防滑裕度不足量和支撑相位，将连续辅助锚固力需求转换为离散排刺展开数量、方向和收回时机。本发明使机器人在普通路面避免排刺误磨损，在湿滑路面按需增附，兼顾防滑能力、结构可靠性和运动稳定性。