双锥杆式对接机构、对接方法和解锁方法

本申请提供了一种双锥杆式对接机构、对接方法和解锁方法，对接机构包括主动端和被动端，主动端包括第一结构本体和丝杠，第一结构本体设有双锥杆凸出特征；被动端包括第二结构本体和与第二结构本体固定连接的丝杠螺母，第二结构本体设有与双锥杆凸出特征相对应的双锥形凹槽特征；双锥杆凸出特征与双锥形凹槽特征被配置为：在初始对接阶段通过锥面配合自动校正主动端与被动端之间的位姿误差，并在位姿校正完成后通过双锥杆凸出特征与双锥形凹槽特征的紧密配合对丝杠螺母形成周向约束，使得丝杠螺母在丝杠转动时仅沿轴向移动而不随丝杠旋转；当丝杠转动时，丝杠螺母沿轴向移动带动被动端靠近或远离主动端。