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一种件杂货门机多轴运动轨迹规划控制系统及方法
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§ Ⅰ
개요
출원인
山东港口烟台港集团有限公司; 烟台港股份有限公司联通国际件杂货码头分公司; 山东港口科技集团烟台有限公司; 山东大学; 同济大学
발명자
陈维如; 于新国; 邱增昌; 梁建军; 柳威; 王川汶; 张东; 赵萌; 郝延鹏; 刘允刚; 满永超; 黄岩军; 张元建; 尚天罡; 马骏; 王梯斌; 冯幸毅; 宫俊峰; 郑宇; 李学奇; 赵宝越
출원일
Jun 22, 2026
공개일
Oct 20, 2026
IPC 분류
B66C 13/48 (2006.01)B66C 13/06 (2006.01)B66C 13/08 (2006.01)B66C 15/04 (2006.01)B66C 13/46 (2006.01)B66C 13/16 (2006.01)
本发明涉及起重机械自动化控制技术领域，尤其涉及一种件杂货门机多轴运动轨迹规划控制系统及方法，包括执行设备与控制装置。针对多执行轴缺乏协同与货物摇晃导致定位精度下降的问题，本系统在点云矩阵中执行干涉检测生成避障路径序列；利用样条基函数求解提取平滑空间几何轨迹参量；将平滑空间几何轨迹参量代入运动学矩阵求逆，并结合实时吊具摆角计算防摇力矩补偿参量，得出目标位移序列；最终经空间插补得出脉冲控制信号驱动电机。本发明消除了时序脱节与摇摆现象，显著提升了定位精度。