动臂下降速度控制方法及装置

本申请提供了一种动臂下降速度控制方法及装置，可以应用于液压控制技术领域。该方法包括：在每个控制周期内，获取动臂油缸的无杆腔压力和有杆腔压力；根据无杆腔压力和有杆腔压力确定用于表征动臂油缸对动臂及负载的等效支撑力；计算当前等效支撑力的实际值与目标值的偏差；根据偏差确定速度控制主阀芯的开口面积修正量，其中，开口面积修正量用于调节当前控制周期速度控制主阀芯的开口面积；在下一控制周期重新采集等效支撑力并计算偏差，直至等效支撑力趋近并维持于目标值。