串联机器人的末端位姿校准方法及串联机器人

本申请提供了一种串联机器人的末端位姿校准方法及串联机器人，可以应用于机器人校准技术领域。该方法包括：响应于已触发校准任务，利用串联机器人各相邻关节之间的初始几何参数、正运动学模型以及测量坐标系与基座坐标系之间的变换关系，确定串联机器人末端在测量坐标系的预测位姿；将预测位姿与由目标传感器测量的末端在测量坐标系的测量位姿作差，确定目标残差；基于目标残差和初始几何参数对末端位姿的误差映射关系，确定各相邻关节之间的初始几何参数的参数修正量；基于参数修正量，对初始几何参数进行修正，得到修正几何参数；利用所述修正几何参数更新所述正运动学模型，以使所述串联机器人利用更新后的正运动学模型进行末端位姿确定。