基于惯性测量和几何位置约束的运动状态感知与轨迹优化方法

本发明公开了基于惯性测量和几何位置约束的运动状态感知与轨迹优化方法，属于运动状态感知与惯性测量技术领域；包括1、采集由运动主体的测量信号，对测量信号进行处理得到运动主体的初始运动状态序列；S2、对初始运动状态序列进行校正更新，得到校正之后的运动状态序列；S3、对校正更新之后的运动状态序列进行平滑处理，得到时间一致的平滑运动轨迹；S4、对平滑运动轨迹进行约束校正并更新，得到校正轨迹；S5、对校正轨迹采用与S3相同的方式进行平滑处理，实现对运动主体运动轨迹整体结构的优化和位置漂移的抑制，本发明采用上述方法，对位置轨迹进行定向优化，从而提高运动状态感知的稳定性和精度。