不依赖初始位姿的多无人机全局协同定位方法

本发明属于多无人机系统协同定位技术领域，具体涉及一种不依赖初始位姿的多无人机全局协同定位方法，能够在不依赖各无人机初始位姿的条件下，实现融合相对距离、相对方位及视觉惯性先验信息的多无人机全局位姿协同定位，通过融合无人机之间的相对距离测量、相对方位测量以及无人机自身的视觉惯性先验信息，在滚动时间窗口内构建协同优化模型，实现多无人机在统一全局坐标系下的位置与姿态估计，从而有效抑制视觉惯性里程计的累计漂移误差，并避免对无人机初始位姿的依赖，无需预先已知各无人机初始位姿、能够融合多源相对测量信息并抑制累计漂移误差的多无人机全局位姿协同定位。