一种孪生先验遮挡补全方法、系统及设备

本申请公开了一种孪生先验遮挡补全方法、系统及设备，属于移动机器人视觉导航和数字孪生地图处理技术领域，该方法获取移动体连续采集时刻的视觉观测数据和位姿，确定当前遮挡区域；将孪生先验数据配准至导航坐标系，得到先验候选区域和配准误差；依据先验候选区域补全当前遮挡区域，并写入孪生推断代际标识、原始帧标识和证据等级；在后续采集时刻判断当前补全区域是否形成直接观测证据；未形成时，识别推断链延续区域，禁止其作为新增观测证据提高证据等级，并根据连续未观测帧数和配准误差确定路径规划代价；形成时，根据后续视觉观测数据更新、删除或确认当前补全区域，并输出局部导航地图，以降低补全结果自我确认对路径规划的干扰。