基于可视图与注意力机制的上下文记忆增强型机器人导航方法及系统

本发明公开了一种基于可视图与注意力机制的上下文记忆增强型机器人导航方法及系统，方法包括：获取传感器观测数据生成局部环境表示；基于局部环境表示构建可视图，节点关联空间坐标和历史访问次数，边为无碰撞直线连接；将节点特征输入编码器‑解码器网络，输出候选节点概率分布；选取概率最高的节点作为下一航路点并控制机器人移动。通过构建关联有上下文记忆信息的可视图作为环境表示，并利用注意力机制融合节点的空间坐标与历史访问次数，提高了导航决策效率与路径稳定性，解决了现有端到端规划方法计算效率低及路径振荡问题。