一种基于历史轨迹与实时环境感知的无人机自适应巡视路径生成方法及系统

本发明涉及无人机路径生成技术领域，公开了一种基于历史轨迹与实时环境感知的无人机自适应巡视路径生成方法及系统，其中，一种基于历史轨迹与实时环境感知的无人机自适应巡视路径生成方法，包括以下步骤：步骤S1，获得起始弧长、投影弧长和偏移值；步骤S2，生成偏移均值及离散值；步骤S3，构建清距场；步骤S4，获得记忆偏移标量；步骤S5，获得候选坐标；步骤S6，获得目标偏移序列；步骤S7，输出控制指令集。本发明通过将粒子群优化的搜索变量限制为沿线节点的横向偏移，并结合路径控制特征引导粒子初始化，构建包含路径长度、避障安全、记忆偏移和路径平滑的多约束适应度函数，实现路径在安全性、平滑性和能耗之间的平衡。