一种基于视觉与毫米波雷达融合的自动驾驶路径规划方法

本申请提供了一种基于视觉与毫米波雷达融合的自动驾驶路径规划方法，涉及自动驾驶路径规划领域，包括获取时间同步的毫米波雷达点云数据与视觉图像数据，将滤噪后雷达点云中各目标点依据其物理属性投影至视觉图像平面，并经动态自适应时空注意力扩散生成空间注意力先验图；将视觉图像输入骨干卷积网络提取深层视觉特征图，并利用所述空间注意力先验图对所述深层视觉特征图进行逐元素乘性增强，获得融合特征图；生成可行驶区域栅格代价图。本申请使路径规划器在视觉失效时仍能依据雷达穿透性探测结果生成安全的局部避障轨迹，避免了现有方法中因视觉置信度过低导致的系统退出或危险路径输出。