一种AGV导航与调度联动控制方法及系统

本申请公开了一种AGV导航与调度联动控制方法及系统，涉及自动导引车控制技术领域，包括：获取AGV多源传感数据并进行处理，根据处理后的多源传感数据构建栅格化局部代价地图；基于局部代价地图，采用改进A*算法生成多条候选路径并排序形成候选路径集合；根据动态障碍物变化及车辆运行状态实时切换至候选路径集合中的最优路径行驶，并获取AGV导航状态参数；根据导航状态参数建立调度优化模型，求解调度优化模型得到任务分配策略；根据任务分配策略下发调度指令，AGV根据调度指令调整导航策略并执行，同时将更新后的导航状态实时反馈至调度优化模型，完成导航与调度的闭环联动控制。本申请实现了任务分配与路径协调的联动控制。