用于导航最优路径的方法

本发明涉及用于导航最优路径的方法。其中，描述了通过经由单元分解连接C片来生成无碰撞路径的技术。在运载工具的离散的航向处对环境进行采样，以生成具有一个或多个C片的配置空间(C空间)。将第一C片分解成一个或多个表示自由空间的单元。生成针对第一C片的C片邻接列表。导出将连接跨一个或多个C片的关注顶点的超级邻接列表，以形成超级邻接图。在实施例中，杜宾斯路径用于连接C片内和跨C片两者的关注顶点，以确保所有搜索的路径的运动学可行性。导航最优路径，其中最优路径是超级邻接图上从开始姿态到目标姿态的最短路径。