一种多类型AGV定位基准一致性标定与动态补偿方法

本发明公开了一种多类型AGV定位基准一致性标定与动态补偿方法，涉及自动导引运输车技术领域领域，该方法通过引入基准车作为统一参照，将偏差车与基准车在同一物理参考点的位姿偏差作为外参修正依据，并采用坐标旋转映射将全局坐标系下的偏差量转换至车体坐标系下进行补偿，消除了坐标系差异对偏差测量的影响；同时通过多参考点最小二乘优化求解补偿量，有效抑制了单点测量中传感器随机噪声和环境干扰的影响，以此实现多车停靠同一物理位置的定位偏差得以大幅降低，显著提升了多类型AGV混合作业场景下的停靠一致性。