一种应用于复杂环境的双天线GNSS动态姿态计算方法

本申请公开了一种应用于复杂环境的双天线GNSS动态姿态计算方法，涉及卫星导航与姿态测量技术领域，该方法应用于设置有双天线的车辆端，包括：通过双天线分别采集车辆在当前历元的GNSS观测数据；结合上一历元的姿态计算结果以及GNSS观测数据更新得到当前历元的预测姿态角以及位置协方差矩阵；基于预测姿态角及位置协方差矩阵计算得到初始坐标；基于初始坐标、GNSS观测数据以及先验基线长度固定得到模糊度向量，基于模糊度向量计算得到当前历元的姿态计算结果。本申请无需增设昂贵硬件，仅通过算法优化即可适配低成本双天线GNSS设备，有效应对信号中断、丢失问题，大幅提升设备复杂环境可用性，适配自动驾驶等场景。