一种水下整平机松软底质自适应协同调平方法及系统

本发明公开了一种水下整平机松软底质自适应协同调平方法及系统，通过向液压支腿发送试探电压脉冲并采集位移和压力响应数据，辨识支腿与海床接触系统的有效接触刚度，将各支腿分类为硬点支腿或软点支腿，当存在软点支腿时构建包含力变化平滑项、软点过载惩罚项和硬点均匀承载激励项的力分配优化模型，采用社会蜘蛛优化算法求解各支腿的最优目标支撑力并执行压力闭环跟踪，同时监测软点支腿的位移变化率和压力变化率，在判定软点支腿进入力饱和下陷状态时触发虚拟释压机制降低该支腿的预设极限承载力并重新进行力分配优化，在姿态偏差超过阈值时触发姿态恢复子程序调整力分配优化模型的权重系数，实现松软底质条件下水下整平机的自适应协同调平。