一种高能效固定翼无人机通信、感知与控制联合优化设计方法

本发明提出一种高能效固定翼无人机通信、感知与控制联合优化设计方法。该方法在任务规划中直接传播三自由度固定翼动力学；将感知互信息、相机数据、实时通信服务质量、推进能耗、射频能耗及任务时间纳入增广状态；利用实时上传约束解析消除通信功率；仅参数化飞行操纵量和感知功率而不离散状态轨迹；通过精确罚函数处理连续时间飞行包线和链路约束；最后输出飞行控制指令及射频功率指令。所述方法使轨迹生成、链路保障、能量约束、数值求解和设备指令输出形成以有限能量获得有效感知收益的闭合实施流程，而非对彼此独立的通信、感知或轨迹模型进行简单并列。