基于多传感器融合的输电线路检修机器人自主导航方法

本申请涉及机器人自主导航技术领域，具体涉及基于多传感器融合的输电线路检修机器人自主导航方法，该方法包括：利用无人机获取输电线路三维栅格地图并标记越障与巡线点；在机器人行进时，结合实时位置及预设周期内的倾角、加速度和角速度，分别提取机身抖动程度、受弧垂干扰的作用力影响程度及倾角变化率；通过特征融合确定各周期的行进稳定特征，并据此动态调整上下坡驱动力；最终，基于调整后的驱动力与实时位置，在到达目标点时精准触发自主越障规划或检修动作，从而实现机器人在复杂线路环境下的高鲁棒性自主导航。