一种无人机与线上X射线检测机器人自主对接方法和相关设备

本申请提供了一种无人机与线上X射线检测机器人自主对接方法和相关设备，属于无人机和输电线路评估交叉技术领域。该方法包括：在机器人上设置三个不共线的标志点并记录标志点的三维空间坐标；结合三维空间坐标求解无人机相对于机器人的空间旋转矩阵和平移向量；采集环境参数，基于综合误差向量和环境参数生成速度指令；得到无人机与导线之间的距离；根据空间旋转矩阵、平移向量和无人机与导线之间的距离构建综合判据分数，根据速度指令和综合判据分数调整无人机位置，当综合判据分数低于预设阈值时判定对接成功；对接成功后，无人机开启X射线，机器人捕获X射线成像并将数据回传。本申请能够实现高精度、高可靠性的输电线路自动探伤作业。