一种自动驾驶预测-规划一体化方法

本发明公开自动驾驶预测‑规划一体化方法，涉及自动驾驶环境预测与运动规划技术领域，旨在降低未来场景预测对语义标注数据的依赖，并提高候选未来场景的差异性及规划轨迹的物理可行性。该方法将连续激光点云转换为二元占用栅格，根据占用变化构造潜空间权重图，利用加权自监督世界模型生成未来场景潜序列，经两层行列式点过程采样和多头交叉注意力聚合得到分层场景上下文；动态拓扑规则规划单元和可中断语言规划单元基于所述上下文并行生成候选轨迹，对候选轨迹统一筛选后输出车辆控制指令。本发明可用于城市道路、高速道路和路口场景下的自动驾驶预测与规划。