一种基于视觉特征反馈的无人机自主降落方法

本发明公开了一种基于视觉特征反馈的无人机自主降落方法，属于无人机视觉控制技术领域。该方法通过机载下视相机连续获取地面视觉标志图像，提取视觉标志的中心点、角点及相对位姿信息，并根据视觉信息选择位置式视觉伺服或图像式视觉伺服构造无人机相对于目标降落状态的位置偏差和航向偏差；其中，图像式视觉伺服根据视觉标志中心点与边中点之间的图像位置关系确定航向偏差及较小旋转角对应的调整方向。将所述偏差输入反馈控制器生成平移速度和偏航角速度控制量，并在Aerostack反应层中通过视觉特征提取节点与视觉伺服运动控制节点形成连续视觉反馈闭环，使无人机逐步趋近目标位置、调整航向并完成自主降落。可降低自主降落对卫星导航的依赖。