适用于船舶的水下探测器的深度控制装置及方法

本申请提供了一种适用于船舶的水下探测器的深度控制装置及方法，其中，深度控制装置包括：铰接结构、执行机构、检测单元和控制系统；铰接结构包括固定于船体的基座和通过铰接轴与基座转动连接的托架，托架的浸没到水下的尾部安装有水下探测器；执行机构与托架相连接，适用于输出驱动力以驱动托架绕铰接轴进行偏转；检测单元适用于采集托架相对于水平面的角度与执行机构的拉力；控制系统配置有深度‑角度转换模型、角度闭环点动控制和拉力超限保护逻辑，适用于根据设定的目标深度和检测单元获得的角度和拉力控制执行机构，以控制水下探测器的深度。