一种管片养护剂喷涂装置及其流量自适应控制方法

本发明公开了一种管片养护剂喷涂装置及其流量自适应控制方法，旨在解决侧立管片喷涂时养护剂重力流挂与管路结块堵塞问题。所述装置包括龙门桁架、伺服执行模组、双接口循环喷枪阵列，以及由带搅拌储液罐、气动双隔膜泵、脉冲阻尼器和全线特氟龙管路构成的低剪切流体供应系统，配合液封回流设计实现待机防沉淀微循环。控制方面，引入“上部高压慢走，下部低压快走”的双维度控制方法，通过空间压力与动态速度梯度补偿模块，实现目标压力随高度非线性衰减与伺服速度自适应加速，并结合双模态PID及起喷前馈防滞后逻辑，克服状态切换阻抗跃变与起喷失压。本发明有效抵消了流体累积效应，确保了成膜厚度均一与系统的长期高可靠性。