一种用于散料堆取作业的动态更新协同控制系统

本发明涉及自动控制与调节系统技术领域，公开了一种用于散料堆取作业的动态更新协同控制系统，包括：运动状态感知单元，用于获取设备多自由度位姿基准；空间测量单元，用于采集料堆点云与惯性测量信号；振动对冲与时空对齐单元，用于解算悬臂挠曲位移并校正点云畸变；堆垛拓扑演进单元，用于依据切削边界清空体素并根据休止角更新滑移体素分布；协同闭环控制解算单元，用于提取切削截面积并解算回转速率，向驱动接口输出控制信号；本发明消除悬臂振动引起的测距畸变，结合散料滑塌机制重构盲区，依据切削截面实施前馈调速，克服传输时滞，平抑流量波动，避免过载卡阻。