一种正压防护服多约束协同实时虚拟仿真建模方法及系统

本发明提供一种正压防护服多约束协同实时虚拟仿真建模方法，其可以在虚拟现实实时约束下，稳定模拟正压防护服多人协同穿脱全过程，兼具高物理真实感、强鲁棒性与流畅操作体验。其通过分层约束模型真实提高高物理真实感，再现了正压防护服内部充气管路的牵拉形态；双层穿透预防结合频率自适应阻尼，彻底消除了碰撞穿透与边界高频颤抖，垂坠、褶皱等行为与真实厚重正压防护服部件高度一致。本方法通过软抓取约束模型能够真实再现辅助人员抓取、提拉正压防护服时应力沿布料表面的自然传播，支持多个辅助用户同时交互，形变效果如同真实操作。同时本申请还公开了一种正压防护服多约束协同实时虚拟仿真建模系统。