一种多机器人协同效能评估方法及相关设备

本发明提供一种多机器人协同效能评估方法及相关设备，包括获取多机器人协同执行目标任务期间的机器人状态数据、任务环境数据以及任务指令数据，将各机器人分别确定为节点，并将各节点对应的数据映射至统一任务状态空间，得到节点特征序列；根据节点特征之间的相关性计算节点对的候选相关性得分，利用作业可行性约束对候选相关性得分进行门控和归一化处理，得到各采样时刻对应的动态邻接矩阵，并按照采样时刻排列动态邻接矩阵，形成动态图序列；将节点特征序列和动态图序列输入预先训练的协同效能评估模型，得到多机器人在对应任务阶段的协同效能评估结果。本发明能够提高复杂任务环境下多机器人协同效能评估的准确性和可靠性。