一种焊缝拍照点自动规划方法、装置、系统和存储介质

本发明公开了一种焊缝拍照点自动规划方法、装置、焊缝拍照点自动规划系统、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：获取待焊接工件的全局深度图像，对图像进行工件轮廓提取与特征分析，识别得到焊缝对应的待拍照角点集合；随后根据工件外轮廓的几何特征构建局部参考坐标系，将待拍照角点投影至该坐标系后进行聚类排序，生成连续扫描的有序拍照点序列；最终按照有序拍照点序列的顺序，结合各待拍照角点对应的相邻轮廓边几何关系解算相机3D拍摄位姿，将其转换为机器人基座坐标系下的可执行位姿并输出。该方案，有效适配工件存在尺寸形变与位置偏差的作业场景，提升了焊缝拍照点规划的自动化程度与作业效率，保障了焊缝成像质量的稳定性。