基于三维点云的矿石粒度自动提取和体积测量方法及装置

本发明公开了一种基于三维点云的矿石粒度自动提取和体积测量方法及装置，属于矿山与工业自动化技术领域，该方法包括：获取矿石物料场景的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；采用改进的PointNet++网络对预处理后的三维点云数据中的每个点进行分类，输出单颗矿石的实例分割结果；其中，改进的PointNet++网络是在PointNet++网络的编码器中引入注意力机制，并在解码器中引入跳跃连接；基于改进的PointNet++网络输出的实例分割结果，计算矿石的体积和粒度信息。本发明相比现有方法具有更高的分割精度和体积测量准确度。