面向工业流水线工件点云补全与位姿估计方法及系统

本发明公开了一种面向工业流水线工件点云补全与位姿估计方法及系统，方法包括：图像采集，点云预处理，智能补全，位姿估计，位姿精调，引导抓取。系统包括三维视觉传感器单元：安装在传送带正上方或侧方，用于采集流水线上工件的三维点云数据。该传感器可以是激光轮廓仪、结构光相机、双目立体相机或ToF相机。计算与处理单元：包含高性能图形处理器（GPU）和中央处理器（CPU），用于运行本发明的核心算法。机械臂控制单元：接收处理单元输出的工件6D位姿，生成运动轨迹并控制机械臂末端执行器进行精确抓取。