一种自顶向下的多无人机系统的无冲突跨视角目标关联方法

本发明涉及一种自顶向下的多无人机系统的无冲突跨视角目标关联方法，属于对地观测技术领域，具体过程为：构建多视角图像特征提取模块提取视觉特征图；构建多视角特征融合模块以当前视角特征为查询，其他所有视角特征为键和值，完成信息互补；构建全局实例查询模块并初始化一组可学习的实例查询，以实例查询为查询，以全局融合特征为键和值，进行交叉注意力计算得到全局实例特征并进行类别预测；构建多视角目标查询模块并初始化每个实例对应可学习的个视角专属目标查询，融合目标查询、全局实例特征及单视角特征，得到视角专属目标特征，基于所述视角专属目标特征进行框预测和置信度预测；利用训练好的上述模块进行无冲突跨视角目标关联。