一种面向雾天红外-可见光无人机检测的模态竞争协作查询方法及系统

本发明公开了一种面向雾天红外‑可见光无人机检测的模态竞争协作查询方法及系统。该方法获取配准的可见光图像和红外图像，基于可见光图像提取边缘图并生成多尺度边缘嵌入，将边缘嵌入以残差方式注入两种模态的骨干特征；分别对红外和可见光特征进行编码，依据全局场景描述预测模态可靠性权重，利用所述权重校准各模态候选查询的置信度，并在固定查询预算下从候选查询池中选择初始对象查询；在解码阶段，为每个对象查询设置红外和可见光的独立可变形注意力专家，并通过实例级模态门控自适应融合两种模态的注意力输出，从而得到目标类别和边界框。本发明能够抑制雾天退化模态产生的不可靠目标假设，增强小尺度无人机的结构表征和定位稳定性。