一种动作预测方法、解码器训练方法及系统

本公开提供了一种动作预测方法、解码器训练方法及系统，其中动作预测方法，包括：基于预设采样算法对候选动作序列进行采样；根据当前观测的上下文词元序列，通过动作查询解码器预测得到目标时间步的状态表征；基于状态表征和目标表征，采用预设代价计算公式，分别计算候选动作序列的规划代价；根据规划代价筛选候选动作序列，更新当前采样分布，直到预设采样算法达到预设收敛条件；基于收敛后的采样分布确定目标动作序列，并将目标动作序列中的目标动作加入目标机器人的执行序列。本公开可以使得机器人动作规划更加关注动作引起的观测变化，避免了冗余视觉干扰。并且基于当前观测，避免了自回归方式产生的误差累积问题，提高动作预测的精度。