基于标精地图引导与车道补全的单目三维车道线检测方法

本发明提出一种基于标精地图引导与车道补全的单目三维车道线检测方法，包括：利用前视单目图像推断道路对应的车道宽度，将标精地图中的道路级中心线转换为候选车道线集合，并生成车道概率图和车道感知地图特征，使道路级先验能够与车道级检测目标相对应。车道概率图在特征层突出潜在车道区域，局部交叉注意力在车道点查询内融合空间位置相邻的车道感知地图特征，使可靠的标精地图信息提供道路走向和拓扑引导。车道补全模块利用固定纵向采样步长约束生成多个端点候选，并通过聚类获得稳定端点，降低单次端点预测偏差造成的补全不足或过度延伸。该方法在远距离、车辆遮挡、车道标线磨损、道路坡度变化及复杂交叉口等场景下，仍能够鲁棒地检测和补全三维车道线。