工业机器人紧急制动方法、装置、工业机器人及存储介质

本发明公开了一种工业机器人紧急制动方法、装置、工业机器人及存储介质，涉及工业机器人伺服驱动及安全控制技术领域，其包括采集工业机器人的运行状态参数，并判断是否处于预设紧急工况；在处于预设紧急工况时，停止或封锁三相电机的正常驱动控制，并控制电机驱动电路进入三相主动短路状态，使三相电机的三个相端连接至同一公共节点，形成三相低阻抗闭合回路，利用电机反电动势形成制动电流以对三相电机进行制动；根据制动电流和/或电机驱动电路的温度状态调节三相主动短路状态；在三相电机转速降低至预设安全转速范围后锁存故障，并在满足预设安全恢复条件后解除故障锁存。本发明能够使工业机器人在紧急工况下及时、安全地实现制动。