基于开环解析弱磁的串联弹性执行器力矩级联控制方法

本发明公开了一种基于开环解析弱磁的串联弹性执行器力矩级联控制方法，该方法通过在自抗扰力矩环与电流环之间串联独立的开环解析弱磁控制环，以电磁转矩参考值为唯一输入，基于电流极限圆与电压极限椭圆双重约束划分四级运行模式，瞬时解析求解满足双约束的d‑q轴电流参考值，全程无积分器与内部记忆状态。本发明消除了传统弱磁的固有控制延迟，实现弱磁调节与力矩动态需求的深度耦合，全工况自适应平滑切换，显著提升了串联弹性执行器的力矩动态响应速度与抗扰能力，算法计算量小、兼容性强，便于规模化工业应用。