一种基于双通道等价输入扰动的变速伺服电机齿槽转矩抑制方法及装置

本发明公开了一种基于双通道等价输入扰动的变速伺服电机齿槽转矩抑制方法，包括：S1、建立永磁同步伺服电机的状态空间模型，形成等价输入扰动；S2、自适应超螺旋滑模观测器输出总等效扰动信号；S3、计算转子的时变延迟，进而构造时变延迟算子；S4、利用时变延迟算子和低通滤波器生成周期扰动补偿量；S5、剩余扰动补偿量与剩余扰动补偿量相加得到总扰动补偿量；S6、总扰动补偿量与基础控制量叠加生成控制输入量。本发明还公开了一种基于双通道等价输入扰动的变速伺服电机齿槽转矩抑制装置。本发明能够解决齿槽转矩中高频周期成分与低频剩余成分相互耦合与观测增益引起噪声放大抖振问题，可以广泛应用于永磁同步伺服电机控制领域。