一种双边遥操作检测驱动弹性控制方法、系统及设备

本申请公开了一种双边遥操作检测驱动弹性控制方法、系统及设备，涉及双边遥操作控制领域，该方法包括：获取双边遥操作系统主从端的运动与交互信号构造检测特征，通过检测器计算攻击概率并生成对应通信方向的可信门控量，在正常状态下更新可信状态寄存器及卡尔曼滤波器，在攻击状态下冻结可信状态并进行非递归重构，得到补偿位置和补偿速度，构造主从控制误差，通过有界双边控制器输出主从控制命令；其中，攻击状态下的非递归重构以冻结的最近可信位置为基准，结合卡尔曼预测速度与最近可信速度生成位置外推辅助速度进行位置外推，保持最近可信速度作为补偿速度，避免了失真数据对控制闭环的破坏，提供了具有确定性误差界的弹性控制。