一种基于信号灯引导的长距离输水隧洞水下机器人巡检系统及方法

本发明公开了一种基于信号灯引导的长距离输水隧洞水下机器人巡检系统及方法，包括：增强型自供能监测装置、无缆自主水下机器人AUV和后台系统；增强型自供能监测装置将结构健康风险转化为可被无缆自主水下机器人AUV相机模块读取的颜色视觉状态，无缆自主水下机器人AUV端再将该颜色视觉状态转化为巡检行为指令和抵近拍摄路径，通过后台系统从而在无缆条件下实现监测端与巡检端的信息传递。本发明能够实现长距离巡检。