连杆机构

本发明在不增加线性运动致动器的推力和驱动机构的可动幅度的情况下，使连杆的扭矩和最大关节角度增大。连杆机构3包括：多个连杆4，其经由关节5串联连接；以及第一驱动机构6，其用于驱动多个连杆4。第一驱动机构6包括：至少一个摇杆8，其以可枢转的方式由连杆4支撑；第一致动器7，其用于驱动连杆4；以及多个杆9，其串联连接连杆4、摇杆8和第一致动器7。至少一个摇杆8的基端10从相应的连杆4中的关节5偏移。