一种基于巡逻移动机器人的视觉伺服植物浇灌方法及装置

本发明提供一种基于巡逻移动机器人的视觉伺服植物浇灌方法及装置，该方法包括以下步骤：获取待浇灌场景的图像和深度信息，识别植物目标及植物类型；根据识别结果判断浇灌触发条件，并确定目标浇灌站位、浇灌参数及喷洒模式；在机器人到达目标浇灌站位后，基于植物目标在图像中的位置偏差控制相机云台调整视觉采集方向，并根据相机云台角度、植物三维位置及喷洒装置安装偏移量控制喷洒云台调整喷洒方向；控制机器人沿预设浇灌路径移动，并根据不同方位区域的浇灌量判断浇灌是否完成。该方法能够实现多类型植物的自动识别、自适应浇灌和多角度覆盖，提高喷洒准确性，减少浇灌盲区和水资源浪费，并提升园区植物养护的自动化水平。