输入装置、主操作设备及手术机器人

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间通过连接部保持连接；所述连接部包括从动件和主动件；所述从动件与所述主动件转动连接；所述从动件，其设置在所述手柄内并通过夹具传动结构与所述夹具联动；所述主动件，其设置在所述手柄内并通过力反馈传动机构与所述反馈电机传动连接；控制器控制所述反馈电机输出力反馈至所述主动件，所述主动件将所述力反馈传递至所述从动件，从再传递至所述手柄以向操作者提供力反馈。