具身机器人双臂浮动抓取的力位混合协同控制方法及系统

本申请提供一种具身机器人双臂浮动抓取的力位混合协同控制方法及系统，应用于工业自动化机器人技术领域，通过将第二机械臂作为主臂，根据目标运动轨迹带动工件运动，以保持工件的运动轨迹；第一机械臂作为从臂，根据实际抓取力与目标抓取力之间的力偏差进行力控制，以使实际抓取力跟踪目标抓取力，在工件运动过程中，复合浮动机构通过被动浮动补偿两个末端执行器之间的相对位姿偏差，通过上述控制分工，使工件的运动轨迹主要由第二机械臂控制，使第一末端执行器的抓取力主要由第一机械臂控制，从而减小具身机器人双臂运动不同步所引起的刚性拉扯力，提高具身机器人双臂协同抓取和搬运工件的稳定性与安全性。