一种水下机械臂连杆级扰动感知安全域控制方法及系统

本发明公开一种基于扰动方向性感知的水下机械臂连杆级自适应安全域控制方法及系统。针对每一连杆—障碍物组合计算净间隙、局部法向和局部点雅可比，将在线扰动估计经机械臂惯性矩阵及局部运动学映射为安全间隙侵蚀风险，据此生成连杆级动态安全距离和安全残差；根据安全残差实施正常执行、参考调节、局部恢复、重新规划或安全保持，并以连续有界参考状态驱动鲁棒控制器，利用全连杆间隙反馈循环更新安全域。本发明能够区分等幅不同方向扰动对具体连杆安全间隙的影响，并在预测安全裕度不足时主动恢复或重规划，适用于受水动力扰动的水下机械臂障碍环境安全运动控制。