非线控手动挡车辆的后装式紧急制动控制方法、系统及存储介质

本发明公开一种非线控手动挡车辆的后装式紧急制动控制方法、系统及存储介质，属于智能汽车主动安全技术领域。该方法获取车载激光雷达采集的车辆前方点云数据，经坐标变换、感兴趣区域裁剪、离群点滤波、地面点分割及障碍物聚类，确定目标障碍物纵向距离和相对接近速度；将感知、计算、通信、机械执行及连续帧确认时延构成系统总时延，根据相对接近速度计算时延滑行距离并对制动触发需求距离进行前馈补偿；针对同一目标连续N个有效点云帧均满足触发条件时输出制动指令；通过五状态有限状态机协同控制后装制动执行机构和后装离合执行机构，并在故障时执行安全退出；制动结束后根据终端剩余距离误差迭代修正后续制动触发需求距离。