道路坡度估计方法、电子设备、车辆及计算机程序产品

本公开提供了一种道路坡度估计方法、电子设备、车辆及计算机程序产品。本公开的道路坡度估计方法包括：获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行重采样，以预设行驶距离为采样间隔，确定目标行驶数据；针对目标行驶数据，构建包含平滑代价、拟合代价和参考代价的目标函数，平滑代价用于约束相邻采样点间坡度变化的连续性，拟合代价用于表征估计道路坡度与车辆纵向动力学特征的吻合程度，参考代价用于约束估计道路坡度与参考坡度之间的偏差；以及在坡度取值范围约束下对目标函数进行求解，得到目标行驶数据中每一采样点的道路坡度估计值。