纵向控制方法和系统

本申请涉及车辆领域，并且更特定地，涉及车辆的纵向控制方法和系统。所述方法包括基于驾驶员的加/减速意图以及辅助驾驶系统的目标加速度，确定车辆的总体需求扭矩；将所述总体需求扭矩分配到各个车轮，以获得与各个车轮对应的驱动电机的基础驱动扭矩以及与各个车轮对应的制动器的基础制动扭矩；基于各个车轮的滑移率与预定范围的偏差，对所述基础驱动扭矩和所述基础制动扭矩进行修正，以生成各个车轮的目标驱动扭矩和目标制动扭矩；以及按照所述目标驱动扭矩来控制各个车轮的相应电机，并且按照所述目标制动扭矩来控制各个车轮的相应制动器。