电助力自行车传感器无关型骑行强度闭环控制方法及系统

本发明公开了电助力自行车传感器无关型骑行强度闭环控制方法及系统，不限定扭矩传感器具体硬件结构，通过传感器接口抽象和置信度融合实现算法迁移，降低研发成本和生产成本；将踏频、扭矩、车速和加速度共同纳入递速补偿曲面，实现低速防窜、高踏频补助、中速线性和限速平滑退助，提升助力自然度，提高电助力自行车的稳定性、可靠性和安全性；通过骑行强度闭环控制，将骑行强度估计值与目标骑行强度的偏差反馈至电机输出修正，形成完整的闭环控制链路；通过扭矩置信度评估实现实测扭矩与虚拟扭矩的自适应融合，并在置信度低于预设阈值时执行分级安全降级；能够兼容不同扭矩传感器，更换传感器供应商时不改变无影响。